中图分类号：TP242.6 文献标志码：A
0 引言
手部功能障碍的康复需求日益增长，但传统刚性驱动康复设备普遍存在质量大、灵活性差及控制精度不足的局限性。现有手部康复机器人依据结构可分为末端牵引式与外骨骼式。末端（试读）...
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