1 序言
1.1背景与意义
人形机器人的灵活性与续航能力核心依赖关节驱动系统的轻量化与高精度，滚柱丝杠作为关键传动部件，其小直径化（ ⩽6mm ）与轻量化材质升级成为必然趋势。TC4钛合金因密度仅 4.51g/cm3 （为（试读）...
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