【摘要】为准确估算自动驾驶半挂车辆的牵引车侧向速度，提出了一种考虑传感器测量零偏的校正估算方法。在三自由度车辆动力学模型的基础上，将前轮转角、横摆角速度零偏和侧向加速度零偏等扩围到状态变量中，建立了测（试读）...
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