摘 要：针对异构多无人机对地面多类型固定目标的任务分配问题，提出一种基于协同多任务分配模型和改进黑猩猩算法的任务分配方法。通过对四元组内元素的设定完成模型构建，建立总收益最高、威胁代价最低、总航程最短的（试读）...
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